VRPS（簡易ロボットティーチングシステム）
VRPS（簡易ロボットティーチングシステム）の概要
ロボットに動作を教え込むティーチング（教示）作業
特別なスキルが必要で時間がかかる
ハンドで溶接をする直感的な操作による簡易ティーチング
専門性を低減し、ティーチング時間の短縮にも貢献！
VRPS（簡易ロボットティーチングシステム）の特長
VR（Virtual Reality）を用いることで直感的な操作による簡易ロボットティーチングシステムを実現します。
G3/WG3/WGH3シリーズ
- VR技術で溶接技術者の動作をロボットで再現
- 直感的な操作でティーチングに関する専門性を低減
- ティーチング時間の短縮を実現
※VR機器は弊社指定機器
お客様に提供するメリット
メリット1. 簡易ロボットティーチング
実ワークに対してVR機器による教示点登録を行うことで、ロボット操作に不慣れなユーザであっても簡単にロボットティーチングが可能。
メリット2. ティーチング時間の短縮
教示点が多い複雑なワークでティーチング時間を
最大約60％削減
（弊社調べ）。
教示点：約80点（溶接区間：約30点）
| ティーチング手段 | ティーチング時間 | 修正時間※1 | 溶接の命令編集 | 合計 |
|---|---|---|---|---|
| 実機※2 |
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| オフラインソフト |
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| VRPS |
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※1 現場での修正が1教示点あたり1分、溶接30点で30分と仮定
※2 実機のティーチングはロボット操作に慣れた人を想定
使用方法
1. VR機器の設定
作業者が移動する範囲を設定
2. 現実空間との合せ込み
基準点となる3点を実機でティーチング
VR機器にて基準3点を合せ込む
3. ティーチングの実施
実ワークに対し、VR機器を用いて人が手で
半自動の感覚でティーチング
4. プログラムの送信
PCからロボットへプログラムを送信
5. トレースで確認と微調整
プログラムを実際にトレース確認
教示点をピッチ動作などで微調整
システム構成
パソコンやVR機器のセットアップについては、お客様自身となります。
当社製品 YA-AVPCV1
1. ソフトウェア（CD-ROM）
2. ライセンスキー（USBドングル）
3. トーチモデル
お客様準備品
4. PC（弊社指定スペック以上）※
- OS：Windows 10 64ビット
- CPU：Intel® Core™ i5-4590 の同等品またはそれ以上
- GPU：NVIDIA® GeForce® GTX 1060の同等品またはそれ以上
- Memory：4 GB RAM以上
- ビデオ出力：DisplayPort 1.2 以降
- USBポート：USB 3.0 以降 2口以上
※注意事項
パソコンに関して必ず上記スペック以上であることを確認してください。スペックを満たさない場合、動作しません。特にグラフィックス（GPU)についてご注意ください。
またビデオ出力のポートはDisplayPort1.2以降です。一般的なノートPCはMini-DisplayPortが搭載されています。
その場合、 Mini-DisplayPortからDisplayPortに変換するアダプタ、もしくは両端がMini-DisplayPort 1.2以上のケーブルが必要となります。
他、HDMI等の変換アダプタは推奨しません。
5. HTC VIVE Pro / VIVE Pro EYE / VIVE Pro 2
（当社指定機器・詳細は営業担当者にご確認ください）
ヘッドセット、ベースステーション（センサ）×２、コントローラ×２、HDMIケーブル、USBケーブル
6. LANケーブル
7. センサスタンド
導入にあたっての注意事項
VRPSを導入するにあたっては下記注意事項を必ずご確認いただけますよう、お願いいたします。
適応対象
- CO2/MAG/MIG用に使用できます。TCP調整が適切に実施されている場合は、標準トーチ以外にも適用可能です。
ただし、ワークや治具への干渉について事前に実機にてご確認ください。
適応外
- TIG、CUTには対応していません。
- ポジショナー、協調動作は対応していません。
保証範囲外
- 取扱説明書に記載された以外の使用方法による不具合
- VRPSの屋外での使用による不具合
- 設備や建物の振動に起因する教示位置のズレ
- 赤外線を乱す「強い光（アーク光含む）」や「ノイズ」等による教示位置のズレ
- VR機器のベースステーションやコントローラの汚れによる教示位置のズレ（赤外線によるセンシングが正しく行われなくなるため）
VR機器に関する注意点
- VR機器に関して、商用利用となるため製品保証がありません。「VIVE Enterprise商用保証の認証」の登録をお願いします。
別途有償、お客様負担です。（日本国内に限る） - VR機器、PCのスペックに関してご確認を必ずお願いします。
- VR機器、PCの設定に関してはお客様自身となります。サービスによる設置作業が必要な場合は、別途見積りをお願いします。
- 100Vコンセントが4～6口程度必要です。ご準備ください。
- 溶接のアーク光は赤外線の成分も含むため、VRPS使用中は近くで溶接をしないでください。誤動作する恐れがあります。
教示点に関する注意点
- 位置精度について：位置ズレは発生します。
運転前の動作確認と位置修正を実施してください。ティーチング修正は必須です。 - 位置精度を向上させるために
- 教示中にヘッドマウントディスプレイのトラッキングを保持してください。
- ティーチングやキャリブレーションをする際はVR機器を30秒程動かしてから、実施してください。
- ロボットのTCPを適切に調整してください。
- VR機器に取り付けたトーチモデルのTCP調整を実施してください。
環境の制限
- センサ用の赤外線を乱す 「強い光（アーク光含む）」 や 「ノイズ」 等は発生させないでください。
- VRシステムを複数使用する場合、仕切り等で赤外線の干渉を防ぐ必要があります。
ワークの大きさの制約
- ティーチングエリアに入らないサイズのワークは対象外です。
ティーチングエリアの床範囲
- 最大：10m × 10m ※1（対角 8m）
- 最小：2m × 1.5m（対角 2.5m）
※1 センサ（ベースステーション）4個使用時、2個使用時は5m×5m
センシングの制約
- 2つの赤外線がVR機器に到達する状態でティーチングを行ってください。
- センサ設置高さ（ベースステーション）は2ｍ以上を推奨（3m未満）します。
お問い合わせ
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